ОГРАНИЧЕННОЕ ПОЗИЦИОННОЕ УПРАВЛЕНИЕ МНОГОМЕРНОЙ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ С ВЯЗКИМ ТРЕНИЕМ И ОГРАНИЧЕННОЙ НЕОПРЕДЕЛЕННОЙ ПОМЕХОЙ |
4 | |
2011 |
научная статья | 531.36 | ||
155-156 | ограниченное позиционное управление, ограниченная неопределенная помеха, многомерная динамическая система, вязкое трение, функция Ляпунова, декомпозиция системы, манипуля- ционный робот |
Предлагается способ построения ограниченного позиционного управления многомерной динамической системой с вязким трением, потенциальными силами, неопределенной ограниченной помехой. По- строенный алгоритм гарантированно, т.е. при любой помехе, удерживает систему в ограниченной области фазового пространства и приводит ее в начало фазовых координат за конечное (не фиксированное) время. Подобные задачи были решены в [1?3]. Принятые в данной работе ограничения на параметры системы и начальные условия отличаются от ограничений в [1?3] и могут оказаться слабее последних. Изложенный метод основан на декомпозиции [4] системы и использовании функции, подобной функции Ляпунова. Работа обобщает результаты автора [5] на случай вырожденной матрицы вязкого трения |
1 . Красовский Н.Н. Управление динамической системой. Задача о минимуме гарантированного результата. М.: Наука, 1985. 520 с. 2 . Черноусько Ф.Л. Декомпозиция и синтез управления в динамических системах // Изв. АН СССР. Техн.кибернетика.1990. № 6. С. 64?82. 3 . Черноусько Ф.Л., Ананьевский И.М., Решмин С.А. Методы управления нелинейными механическими системами. М.: Физматлит, 2006. 328 с. 4 . Пятницкий Е.С. Принцип декомпозиции в управлении динамическими системами // ДАН СССР. 1988. Т. 300, № 2. С. 300?303. 5 . Соколов Б.Н. Ограниченное позиционное управление механической системой вблизи положения равновесия // Изв. РАН. МТТ. 2006. № 4. С. 108?112. |