Традиционно структура проектируемых роботов и манипуляторов выбирается не на научной основе, а интуитивно, опираясь на опыт и квалификацию разработчиков. Такой подход позволяет найти прием- лемое, однако не всегда рациональное, решение. Это обусловлено тем, что разработчики не знают все структурные схемы, отвечающие начальным условиям, а, следовательно, не могут их проанализировать и выбрать лучший вариант. Предлагается структурный синтез роботов и манипуляторов проводить на основе научных методов ? с помощью построенных структурных математических моделей.
|