Рассматривается мобильный робототехнический комплекс, разрабатываемый в НИИ механики МГУ с целью транспортировки предназначенного для лучевой терапии ускорителя электронов и придания ему нужной ориентации. Комплекс содержит платформу на четырех колесах и смонтированный на ней мани- пулятор [1]. Каждое из колес размещено в вилке, которая может поворачиваться относительно платформы вокруг перпендикулярной ей (вертикальной) оси. Колесо может вращаться вокруг своей горизонтальной оси обычным образом. Тем самым, каждое колесо, будучи одновременно и ведущим, и рулевым, управляется двумя приводами. Манипулятор имеет относительно платформы четыре степени свободы. Платформа на поворотных колесах может совершать движение без проскальзывания колес тогда и только тогда, когда ориентации вилок и угловые скорости колес удовлетворяют определенным соотношениям. По- добным соотношениям должны удовлетворять, прежде всего, программные значения углов поворота вилок и угловых скоростей колес, которые необходимо вычислять для автоматического управления движением платформы или для управления ею при помощи оператора. Представлены уравнения движения платформы с учетом неголономных связей. Построена система полу- натурного моделирования процесса управления движением платформы. В эту систему входит человек- оператор, который при помощи трехкомпонентного джойстика дает «целеуказания» системе автоматического управления, задавая скорость движения центра платформы и ее угловую скорость. На компьютере вычис- ляются программные значения углов поворота вилок и угловых скоростей колес и следящие системы «отрабатывают» эти значения. Интегрирование уравнений движения платформы происходит в процессе супервизорного (с оператором) управления. На экране монитора изображается платформа и смонтированный на ней манипулятор. Выполнена визуализация движения робототехнического комплекса. Оператор, глядя на экран монитора, оценивает точность выполнения платформой задаваемой им программы движения. Управление манипулятором осуществляется также в супервизорном режиме.
|
