ПРОБЛЕМЫ РАЗРАБОТКИ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ И БИОМЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ С ТАКТИЛЬНЫМ ОЧУВСТВЛЕНИЕМ |
| 4 | |
| 2011 |
| научная статья | 539.3; 612.76 | ||
| 2112-2114 | иагностика, контактные взаимодействия, аналитические и численные исследования, экспериментальные данные, робототехнические и биомехатронные системы, diagnostics, contact interactions, analytical and numerical studies, experimental data, robotic and biomec |
| Обсуждаются фундаментальные проблемы создания искусственных тактильных механорецепторов (ИТМ), предназначенных для очувствления робототехнических и биомехатронных систем. Рассматриваются задачи диагностики патологических состояний мягких биологических тканей. Предлагаются подходы к обработке информации в видеотактильных датчиках, основанные на методах механики контактных взаимодействий. Анализируется задача определения формы твердого тела в результате его ощупывания. Проводится обзор перспективных исследований биомехатронных систем с тактильным очувствлением (экзоскелетонов, управляемых протезов). Составной частью этих исследования является разработка биомеханических моделей искусственных суставов, анализ контактных взаимодействий внутри суставов и формоизменения поверхностей суставных элементов при трении. Результаты выполненных аналитических и численных исследований сравниваются с экспериментальными данными, полученными для конкретных робототехнических и биомехатронных систем. |
 |
| 1 . Садовничий В.А. и др. Применение методов механики контактных взаимодействий при диагностике патологических состояний мягких биологических тканей. М.: МГУ, 2009. 306 с 2 . Schostek S. et al. Artificial tactile feedback can significantly improve tissue examination through remote palpation // Surg. Endosc. 2010. No 24(9). P. 2299-2307 3 . Горячева И.Г. и др. О применении сенсорного метода для определения механических свойств мягких тканей // Биомеханика 2010: Тез. докл. Х Всерос. конф. Саратов, май, 2010 г. Саратов: Изд-во Сарат. ун-та, 2010. С. 60?61. 4 . Goryacheva I.G. et al. Visual sensor approach for the determination of mechanical properties of soft biological tissues // Proc. of the First IFToMM Asian Conf. on Mechanism and Machine Science: Taipei, October, 2010. (internet version) 5 . Chien-ShienYeh et al. Development of vision-based tactile sensor for palpation of pathological soft tissues / C.T. Lim and J.C.H. Goh (Eds.) // WCB 2010: IFMBE Proceedings 31. 2010. P. 1270-1273 6 . Горячева И.Г. Механика фрикционного взаимодействия. М.: Наука, 2001. 478 с 7 . Горячева И.Г. и др. Биомеханическая модель большого пальца руки // Высокие технологии. Фундаментальные и прикладные исследования в физиологии и медицине: Сб. трудов Первой междунар. научно-практич. конф. / Под ред. А.П. Кудинова, Б.В. Крылова. М.: PhysioMedi, 2010. С. 94-96 |