ПРОГРАММНО-АППАРАТНЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ ЗАДАЧ ОБУЧЕНИЯ, ПОТОКОВОЙ ОБРАБОТКИ СЕНСОРНОЙ ИНФОРМАЦИИ И АДАПТИВНОГО ГРУППОВОГО УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМИ РОБОТАМИ |
4 | |
2011 |
научная статья | 681.5 | ||
2238-2240 | группа мобильных роботов, моделирование, адаптивное управление, спайковый нейрон, mobile robot group, modelling, adaptive control, spike neuron |
Работа посвящена созданию аппаратно-программного комплекса для разработки и исследования новых алгоритмов коллективного поведения в группе роботов, а также адаптации известных алгоритмов к решению задач с минимальной априорной информацией о внешней среде. Описываемый в работе программно-аппаратный комплекс снабжен активным испытательным полигоном с набором препятствий, зарядными станциями и целевыми точками с инфракрасными метками, а также оснащен дублированной системой коммуникации между мобильными роботами. Приведены результаты моделирования управляющего спайкового нейросетевого контроллера и решения задачи поиска целевых точек на тестовом полигоне с применением индивидуального алгоритма случайного блуждания и алгоритма коллективного управления, реализованного с применением многоагентного подхода. |
1 . Александров В.А., Кобрин А.И. Программноаппаратный комплекс для моделирования задач группового управления мобильными роботами // Вестник МЭИ. 2010. №3. 2 . Sinyavskiy O.Y., Kobrin A.I. Construction of adaptive robot control system and robot sensor information processing using spiking neural networks // Proceedings Taiwan-Russian Bilateral Symposium on Problems in Advanced Mechanics. M.: Moscow State University, 2010. P. 218?227. 3 . Александров В.А., Кобрин А.И. Система имитационного моделирования для разработки алгоритмов коллективного управления группой роботов // Инновационные подходы к развитию вооружения, военной и специальной техники: Матер. I Всерос. научно-практич. конф. молодых ученых, Москва, 9?10 дек. 2010 |