Главная страница
russian   english
16+
<< назад

Название статьи

ПРОГРАММНО-АППАРАТНЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ ЗАДАЧ ОБУЧЕНИЯ, ПОТОКОВОЙ ОБРАБОТКИ СЕНСОРНОЙ ИНФОРМАЦИИ И АДАПТИВНОГО ГРУППОВОГО УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМИ РОБОТАМИ


Номер журнала
4
Дата выпуска
2011

Тип статьи
научная статья
Коды УДК
681.5
Страницы
2238-2240
Ключевые слова
группа мобильных роботов, моделирование, адаптивное управление, спайковый нейрон, mobile robot group, modelling, adaptive control, spike neuron

Авторы
Кобрин А.И.
Александров В.А.
Синявский О.Ю.

Место работы
Кобрин А.И.
Московский энергетический институт (технический университет)

Александров В.А.
Московский энергетический институт (технический университет)

Синявский О.Ю.
Московский энергетический институт (технический университет)


Аннотация
Работа посвящена созданию аппаратно-программного комплекса для разработки и исследования новых алгоритмов коллективного поведения в группе роботов, а также адаптации известных алгоритмов к решению задач с минимальной априорной информацией о внешней среде. Описываемый в работе программно-аппаратный комплекс снабжен активным испытательным полигоном с набором препятствий, зарядными станциями и целевыми точками с инфракрасными метками, а также оснащен дублированной системой коммуникации между мобильными роботами. Приведены результаты моделирования управляющего спайкового нейросетевого контроллера и решения задачи поиска целевых точек на тестовом полигоне с применением индивидуального алгоритма случайного блуждания и алгоритма коллективного управления, реализованного с применением многоагентного подхода.

Загрузить статью

Библиографический список
1 . Александров В.А., Кобрин А.И. Программноаппаратный комплекс для моделирования задач группового управления мобильными роботами // Вестник МЭИ. 2010. №3.
2 . Sinyavskiy O.Y., Kobrin A.I. Construction of adaptive robot control system and robot sensor information processing using spiking neural networks // Proceedings Taiwan-Russian Bilateral Symposium on Problems in Advanced Mechanics. M.: Moscow State University, 2010. P. 218?227.
3 . Александров В.А., Кобрин А.И. Система имитационного моделирования для разработки алгоритмов коллективного управления группой роботов // Инновационные подходы к развитию вооружения, военной и специальной техники: Матер. I Всерос. научно-практич. конф. молодых ученых, Москва, 9?10 дек. 2010