Главная страница
russian   english
16+
<< назад

Название статьи

РЕДУКЦИЯ ЗАДАЧ ДИНАМИКИ, УПРАВЛЕНИЯ И ОЦЕНИВАНИЯ ДЛЯ СИСТЕМ ТВЕРДЫХ ТЕЛ С МАЛОЙ ДИССИПАЦИЕЙ


Номер журнала
4
Дата выпуска
2011

Тип статьи
научная статья
Коды УДК
531.36
Страницы
2499-2501
Ключевые слова
интегральное многообразие, инвариантное многообразие, сингулярные возмущения, стохастические дифференциальные системы, гироскопические системы, гибкий манипулятор, слабое тре- ние, оптимальное оценивание, задача управления, integral manifolds, invariant m

Авторы
Соболев В.А.
Осинцев М.С.

Место работы
Соболев В.А.
Самарский государственный аэрокосмический университет им. С.П. Королева

Осинцев М.С.
Самарский государственный аэрокосмический университет им. С.П. Королева


Аннотация
Работа посвящена применению метода интегральных многообразий для редукции задач динамики, управления и оценивания в теории гироскопических систем и робототехнических устройств. Характерная особенность динамики таких систем - наличие медленных движений и высокочастотных медленно угасающих колебаний. Для понижения размерности уравнений движения гироскопических систем обычно используется переход к уравнениям прецессионной теории. Известно, что при наличии внешних возмущающих факторов это может привести к неприемлемым результатам. Аналогичная ситуация возникает и при решении задач оптимального управления и оценивания, когда прямое использование асимптотических методов дает недопустимо большие ошибки. Для устранения возникающих погрешностей применен метод интегральных многообразий.

Загрузить статью

Библиографический список
1 . Ишлинский А.Ю. Механика гироскопических систем. М.: Наука, 1963.
2 . Меркин Д . Р. Ги р оскопические системы . М.: Наука, 1974
3 . Новожилов И . В . Фракционный анал и з . М.: Изд-во МГУ, 1991
4 . Стрыгин В.В., Соболев В.А. Разделение движений методом интегральных многообразий. М.: Наука, 1988
5 . Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация. М.: Наука, 1989
6 . Ghorbel F., Spong M.W. // Int. J. of Non-Linear Mechanics. 2000. V. 35. P. 133-155
7 . Naidu D.S., Calise A.J. // Journal of Guidance, Control and Dynamics. 2001. V. 24. P. 1057-1078
8 . Воропаева Н.В., Соболев В.А. Геометрическая декомпозиция сингулярно возмущенных систем. М.: Физматлит, 2009
9 . O'Malley R.E. et al. Singular perturbations and hysteresis. Philadelphia: SIAM, 2005
10 . Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. М.: Наука, 1967