ИССЛЕДОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ ВИБРОРОБОТА ПО ВЕРТИКАЛЬНОЙ ФЕРРОМАГНИТНОЙ ПОВЕРХНОСТИ |
| 4 | |
| 2011 |
| научная статья | 621.864.8 | ||
| 2588-2590 | виброробот, вертикальная шероховатая поверхность, ферромагнитная поверхность, вибрационный принцип движения, моделирование, vibrobot, a vertical rough surface, a ferromagnetic surface, a vibrating principle of movement, modeling |
| Представлена схема вибрационного робота, перемещающегося по вертикальной шероховатой ферромагнитной поверхности за счет действия управляемого электромагнитного устройства, прижимающего корпус к поверхности, и вращения встроенных в корпус дебалансных масс. Разработана математическая модель робота, и предложен алгоритм интегрирования дифференциальных уравнений движения. В результате вычислительных экспериментов установлены основные закономерности движения робота. |
 |
| 1 . Черноусько Ф.Л. О движении тела, содержащего подвижную внутреннюю массу // Докл. РАН . 2005. Т. 405, №1. С. 1?5. 2 . Болотник Н.Н. и др. Динамика управляемых движений вибрационных систем // Изв. РАН . ТиСУ. 2006. №5. С. 1?11. 3 . Черноусько Ф.Л. Анализ и оптимизация движения тела, управляемого посредством подвижной внутренней массы // ПММ. 2006. Т. 70. Вып. 6. С. 915?941. 4 . Сапронов К.А., Черепанов А.А., Яцун С.Ф. Исследование движения мобильной двухмассовой вибрационной системы // Изв. РАН. ТиСУ. 2010. №1. С. 147?155. 5 . Черноусько Ф.Л., Шундерюк М.В. Влияние сил трения на динамику двузвенного мобильного робота // ПММ. 2010. Т. 74. Вып. 1. С. 22?36. |